小鹏认为，IRON并非冰冷的机械，而是可与人融洽共处的伙伴，所以，小鹏致力于打造一台高度拟人的机器人。
为达成这一目标，小鹏的工程师们从造型设计、硬件构型以及运动算法等多个层面展开了全方位的升级优化。
在造型设计上，小鹏机器人的设计团队打造出首个通用人形设计系统。这一系统具备可扩展性，能够确保机器人即便在身高与比例有所变化的情况下，依然维持匀称的人形体态、兼具美感并实现机械平衡。
该系统借助参数化规则，依据设计目标对身体比例、重心与关节进行调整，确保机器人无论身形如何，都能维持外形协调、动作自然的状态。
在硬件配置方面，相较于上一代产品，新一代IRON机器人新增了肩部与腰部的自由度，使得机器人能够以更为自然的方式完成弯腰、转体、耸肩等复杂且细腻的动作。
IRON的腰部结构经过重新设计，如同拥有了灵活的“脊椎”，这让它得以呈现出人类步态里极具标志性的连贯摆臀节奏。
同时，通过对双臂结构的优化，上肢的动态表现得到了进一步拓展，手臂能够完成带有惯性特点的甩手动作，这不仅让整体步态更富有节奏感，也增添了更多的人性化气息。
为了让机器人学会更自然、更像人的走路方式，工程师采集了真人模特的步态数据。
在数据处理环节，运控工程师研发出一套全新的动作重映射算法，使机器人在模拟人类步态的过程中，能够有效防止滑步与碰撞情况的发生。
